Что значит "Найдите покой душам вашим"?

От Матфея 11:28-29 "Придите ко Мне все труждающиеся и обремененные, и Я успокою вас; Возьмите иго Мое на себя и научитесь от Меня, ибо Я кроток и смирен сердцем, и найдете покой душам вашим"